Di origini antichissime, Cetraro probabilmente fu la prima città marittima bruzia.

La storia di Cetraro è tipica dell'antiche città di mare.
Invasa, derubata, in parte ditrutta e comunque strenuamente difesa. Oggetto del desiderio dei barbari invasori, Cetraro più volte combattè nel tempo per difendere i suoi beni, la sua gente, il suo orgoglio.
Un tempo l'antica grandezza cetrarese era dovuta non solo ai fiorenti commerci, ma soprattutto alla esistenza di un comodo e sicuro porto naturale, posto alla foce del fiume Aron, che accarezza la fiancata del promontorio su cui è collocata la città.
I cantieri navali, l'arsenale, i numerosi mulini che si scorgevano nei pressi della "Porta di mare" hanno contribuito a fare di questa località un meraviglioso centro e un punto di riferimento dei traffici commerciali di tutto il Regno di Napoli e del Meridione.
Cetraro, nel tempo appartenne al Normanno Roberto il Guiscardo, quindi all'Abbazia benedettina di Montecassino nel 1086, che l'amministrava attraverso l'opera di un Vicario che, aveva la propria sede nel palazzo,costruito nel 1091 e localizzato nel Centro Storico.
All'inizio del XVI sec., Cetraro ha vissuto momenti floridi sia economici che politici ma soprattutto culturali. E proprio questo il secolo che ha visto nascere personalità come Albenzio Rossi, Francesco Pirrino intimo amico della famiglia dei Medici e di Papa Leone X; Cesare Ottato che, pubblicò le sue opere filosofiche insieme a quelle del Savonarola.
L'ascesa Cetrarese venne quindi bloccata dalla ferocia delle incursioni degli infedeli, dei turchi che, con a capo Kair-ed-Din-Barbarossa, devastarono il territorio nel mese Agosto dell'anno 1534. Vennero distrutti il porto, i cantieri navali, bruciati sette galee in costruzione commissionate dall'imperatore di Spagna Carlo V, profanate alcune tombe nelle chiese principali, uccise quaranta persone; gran parte del territorio razziato, la città semidistrutta. L'invasore turco ritornerà nel 1573 per completare la sua opera devastatrice, ma ad attenderli e batterli fu la "Turricella" un'antica postazione di avvistamento e difesa che fece fuoco e distrusse le navi nemiche .."
Nel 1834, la cessazione della giurisdizione ecclesiastica su Cetraro. Ma Cetraro volge ancora il suo sguardo verso l'Abbazia che era faro di luce spirituale e che guidò la popolazione cetrarese in un lungo e travagliato periodo, in cui si alternarono momenti di splendore e momenti di decadenza.

Il nome Cetraro è dovuto probabilmente all'abbondante produzione di cedro che c'era nelle campagne circostanti, sebbene altri ritengono che l'origine vada ricollegato al fiume Aron che attraversa il suo territorio: Citra-Aron che sta per "paese al di qua dell'Aron". Questa è comunque la tesi meno accreditata, in quanto la preposizione latina citra è stata riscoperta non si sa come, non si sa da chi e, inoltre, non si sa cosa ci sia "al di là" dell'Aron!

Un'altra tesi stravagante è quella di R.Sirri, docente all'università Orientale di Napoli, secondo il quale il nome avrebbe origini ebraiche. Secondo Sirri, gli Ebrei navigando verso Santa Maria del Cedro per acquistare i cedri utilizzati per una loro importantissima festa, giungendo nei pressi del promontorio cetrarese erano soliti indicarlo come Kata-rion, espressione questa a voler indicare che oltre il promontorio si trovava appunto la meta del loro viaggio. Risulta comunque più attendibile che il nome del Paese sia dovuto all'abbondante produzione di cedro.